En este caso, los "ojos de robot" eran justamente eso, los ojos de un pequeño robot analógico bicelular que replicaba la función de arco relejo con una "neurona" sensitiva y una "neurona" motora. La operación que realizaba era la de deambular por los ambientes en forma continua y, al encontrar un obstáculo, giraba a la izquierda y continuaba su derrotero.
El robot sufrió la caida desde una biblioteca relativamente alta y recibió politraumatismos severos que condujeron a su disección. Pienso rearmar el robot pero con otra motorización (los motores en uso provenían del sistema de arrastre de rollos de cajas registradoras), si bien son de excelente calidad, consumen bastante energía.
Modo de Funcionamiento
El circuito opera por medio de la emisión de ráfagas de señales infrarrojas que salen del LED y rebotan contra un objeto cercano para ser recibidas por un fototransistor debidamente enfocado. En el ejemplo de el video, la distancia es de unos 35 cm. (la regla de navegación mide 31 cm.), una distancia poco adecuada para un robot diminuto que esquiva obstáculos, debería ser menor. Esta distancia se ajusta al cambiar el ángulo en el que apuntan los "ojos". Si se utilizará en sitios con mucha luz ambiente, habrá que ponerles anteojos para sol, uno de esos anteojos baratos cortados a la medida. También es útil rodear los "ojos" con un cilindro de papel oscuro (a cada uno) con el fin de evitar activaciones aleatorias.
El Circuito
En la Fig. 1 se puede obaservar el circuito del detector de proximidad, los componentes no son críticos y son fáciles de hallar en comercios de electrónica.
Fig. 1 Detector de Proximidad
El LM567 Phase Lock Loop
El LM567 es otro componente que utilicé en muchos proyectos porque tiene una gran variedad de aplicaciones, además, provee una salida compatible con TTl de manera que se puede emplear en circuitos digitales. Se trata de un PLL (phase lock loop) que produce una frecuencia determinada (por los componentes de soporte) y detecta esa misma frecuencia. En este caso se usan esas dos características ya que emite y detecta su propia señal solo que esta señal está mediatizada por el rebote en un obstáculo.
Si observan el video, notarán que la señal verde (lógica 0) se enciende, pero no la roja (lógica 1). Esto se debe a que el pul-up a 5 volts estaba en el control de motores (un simple bridge hecho con TIP41 y TIP42). Con un motor pequeño podría usar transistores BC327 BC337 mas baratos y pequeños.
¡Será hasta la próxima!
Sergio Otaño
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